十七世纪初，有名的关原之战发作。盼望出人头地的作州人新免武藏（木村拓哉饰）所在部队惨败，为了将挚友本位田又八的资讯带回故乡，他冒着被看成残党的危险返回，成果被武功高强的僧人泽庵（香川照之饰）擒住。弥留之际，他得到又八的未婚妻阿通（真木阳子饰）的救助，并带着这名可怜女子逃跑。途中武藏再度被擒，却于牢狱中自生长开了作为一名武者的修炼。四年后，姫路城主池田（笹野高史饰）为其赐名宫本武藏，容许他云游四方，锤炼武功。在之后的岁月里，武藏访问了吉冈清十郎（松田翔太饰）、柳生石舟斋宗岩（武田铁矢饰）、日观住持（西田敏行饰）等名家，更注定重逢宿命的敌手佐佐木小次郎（泽村一树饰）。 一代武术名家的传奇，全新上演……
